일반적인 순정 SCC와 오픈파일럿의 종방향 제어는 작동 방식과 설정 범위에 차이가 있습니다.

롱컨을 적용하면 지원되는 차량과 소프트웨어에서 다음과 같은 기능을 활용할 수 있습니다.

• 가속 및 감속 조절: 차량의 가속 반응과 감속 특성을 사용자 설정에 맞게 조절할 수 있습니다.

• 앞차와의 거리 조절: 앞차와의 추종 거리 및 반응 특성을 설정할 수 있습니다.

• 저속 주행 제어: 순정 SCC에서 제한되던 저속 영역의 종방향 제어를 지원하는 구성이 가능합니다.

• 자동 정지: 앞차의 정차 상황에 맞춰 차량을 감속하고 정지시킬 수 있습니다.

• 자동 재출발: 지원되는 차량에서는 앞차의 출발을 판단하여 자동으로 재출발할 수 있습니다.

• 주행 모드 설정: 소프트웨어에 따라 연비, 일반, 고속 등 다양한 가속·감속 특성을 설정할 수 있습니다.

2. 순정 SCC와 롱컨의 차이

순정 SCC (Smart Cruise Control)

• 자동차 제조사에서 제공하는 순정 크루즈 제어 시스템입니다.

• 차량 제조사가 정한 작동 속도와 제어 조건을 따릅니다.

• 순정 SCC의 가속 및 감속 알고리즘으로 차량을 제어합니다.

• 정차 및 재출발 조건은 차량의 ADAS 사양에 따라 달라집니다.

오픈파일럿 롱컨 (Longitudinal Control)

• 오픈파일럿이 차량의 가속 및 감속 명령을 생성합니다.

• 소프트웨어에서 가속 및 감속 반응을 조절할 수 있습니다.

• 앞차와의 거리 및 목표 속도를 기반으로 종방향 제어를 수행합니다.

• 지원되는 차량에서는 자동 정지 및 재출발을 구현할 수 있습니다.

• 사용하는 브랜치와 차량에 따라 추가적인 주행 기능을 활용할 수 있습니다.

3. 롱컨 적용 후 사용할 수 있는 기능

① 앞차 추종 주행

전방 카메라 또는 지원되는 레이더 정보를 이용하여 앞차와의 거리를 판단하고 가속 및 감속을 수행합니다.

차량과 소프트웨어에 따라 앞차와의 추종 거리 및 반응 속도를 조절할 수 있습니다.

② 자동 정지 및 재출발

앞차가 정지하면 차량을 감속하여 정지시키고, 지원되는 구성에서는 앞차가 출발할 때 자동으로 재출발할 수 있습니다.

다만 정차 유지 시간, 재출발 조건 및 운전자 확인 요구 여부는 차량과 소프트웨어에 따라 차이가 있습니다.

③ 저속 주행 제어

일부 구형 차량은 순정 SCC의 작동 속도에 제한이 있습니다.

롱컨을 적용하면 차량의 제어 구조와 소프트웨어가 지원하는 범위에서 저속 주행 및 정차 상황까지 종방향 제어를 확장할 수 있습니다.

④ 가속 및 감속 튜닝

브랜치에 따라 다음과 같은 설정을 제공합니다.

• 가속 반응 조절

• 감속 강도 조절

• 앞차 추종 반응 조절

• 차간거리 설정

• 주행 모드별 가속 및 감속 특성 변경

⑤ 신호등 및 교차로 대응

일부 오픈파일럿 브랜치는 주행 모델과 카메라 인식을 활용하여 신호등, 정지선 및 도로 상황에 대응하는 기능을 제공합니다.

다만 이 기능은 모든 브랜치와 차량에서 제공되는 공통 기능이 아닙니다.

모델의 인식 정확도와 도로 환경에 따라 오작동할 수 있으므로 운전자의 지속적인 감시가 필요합니다.

4. 롱컨 적용 방식

롱컨은 차량의 ADAS 및 SCC 구성에 따라 적용 방식이 달라집니다.

대표적으로 다음과 같은 구성을 사용합니다.

• 순정 SCC 및 ADAS 통신 구조를 활용하는 방식

• HDA1 차량에 맞는 별도 배선 구성을 사용하는 방식

• HDA2 차량에 맞는 별도 ADAS 통신 구성을 사용하는 방식

• 차량별 레이더 및 CAN 통신 구조를 활용하는 방식

차량마다 제어 모듈과 통신 구조가 다르기 때문에 다른 차종의 배선 및 설정을 그대로 적용해서는 안 됩니다.

5. 롱컨 적용 시 주의사항

롱컨은 차량의 가속과 감속을 직접 제어하는 기능이므로 설치 전 반드시 차량별 호환성을 확인해야 합니다.

특히 다음 사항을 확인해야 합니다.

• 차량의 연식 및 세부 트림

• HDA1 / HDA2 적용 여부

• SCC 및 ADAS 모듈 구성

• 레이더 장착 여부 및 지원 방식

• CAN 통신 구조

• 사용하려는 오픈파일럿 브랜치의 차량 지원 여부

• AEB 및 FCW 등 순정 안전 기능의 유지 여부

또한 롱컨 개조 방식에 따라 순정 SCC, AEB, FCW 등의 기능이 제한되거나 정상적으로 작동하지 않을 수 있습니다.

따라서 개조 후에는 전문적인 검증이 필요하며, 실제 도로에서 충분한 안전성 검증 없이 사용해서는 안 됩니다.

※ 롱컨은 종방향 제어(Longitudinal Control)이며, 차선 유지 및 핸들 조향을 담당하는 횡방향 제어(Lateral Control)와는 별개의 기능입니다.

깃서브 주소 https://github.com/commaai/openpilot

② Sunnypilot( 써니 파일럿 )

깃서브 주소 https://github.com/sunnypilot/sunnypilot

③ CarrotPilot ( 당근 파일럿 )

깃서브 주소 https://github.com/ajouatom/openpilot

④ StarPilot

깃서브 주소 https://github.com/StarPilotHQ/StarPilot

아래 브랜치는 오래되고 업데이트 되는부분이 한정적이여서 따로 정리는 하지 않았습니다

필요시 글 남겨주시면 정리해드리겠습니다

⑤ DragonPilot (드래곤파일럿)

⑥ FrogPilot (프로그파일럿)

⑦ BluePilot

⑧ IQ.Pilot (아이큐파일럿)

이름이 비슷하지만 comma에서 판매하는 정품 **comma three X(C3X)**와는 별도 제품입니다. 지원 브랜치와 운영체제 설치 방법도 구분해야 합니다.

※ 아래 내용은 2026년 11월 1일 확인한 제조사·판매처 공개 자료 기준입니다. 실제 판매 구성과 소프트웨어는 변경될 수 있습니다.

1. C3XL은 어떤 기기인가요?

Mr.one은 C3XL을 오픈파일럿과의 호환을 고려해 자체 설계한 하드웨어로 소개합니다. 제조사가 이 기기에 맞게 수정한 sunnypilot·DragonPilot 계열 소프트웨어를 제공합니다. Mr.one 제품 설명

핵심 특징은 약 6인치 화면, 8GB 메모리, 도로 카메라 2개입니다. 반면 해당 모델에는 카메라 기반 운전자 모니터링과 4G 통신이 제외되어 있습니다. C3X Lite 판매 페이지

2. 주요 하드웨어 사양

별도 비교 자료에는 화면이 5.9인치, 저장공간이 64GB 또는 256GB로 기재되어 있습니다. 주문 시에는 실제 출고되는 용량과 하드웨어 구성을 확인해야 합니다

3. 사용 전에 알아둘 특징

운전자 모니터링이 제외된 구성

C3XL의 카메라 2개는 도로를 보는 용도로 안내됩니다. 운전자의 얼굴과 시선을 확인하는 실내 카메라 기반 모니터링은 해당 구성에서 제외되어 있습니다.

이는 운전자 모니터링이 있는 기기와 구분해야 하는 중요한 차이입니다. 운전자 모니터링 유무와 관계없이 사용자는 도로를 주시하고 직접 운전에 개입할 준비를 해야 합니다.

4G 이동통신이 없는 모델

기기 자체의 4G 연결이 제외되어 있으므로, 네트워크가 필요한 설치·업데이트 작업에서는 Wi-Fi 연결을 준비해야 합니다. 운전자 모니터링·4G 제외 안내

메모리 용량만으로 주행 성능을 판단할 수는 없습니다

8GB RAM을 탑재했더라도 조향 정확도나 모델 처리 속도가 다른 기기보다 더 좋다고 단정할 수는 없습니다. 실제 동작은 사용하는 모델, 브랜치, 카메라 처리 방식과 발열 상태 등에 따라 달라집니다.

4. C3XL은 전용 브랜치를 사용해야 합니다

판매처는 C3X Lite에 맞게 수정된 오픈파일럿 버전만 설치할 수 있으며, 임의의 포크를 자유롭게 설치할 수 없다고 안내합니다.

따라서 정품 C3X에서 사용하는 설치 주소를 C3XL에도 그대로 적용할 수 있다고 생각하면 안 됩니다. 판매처 소프트웨어 제한 안내

Mr.one의 브랜치 안내에서 확인되는 구분은 다음과 같습니다.

제조사가 안내한 C3XL용 설치 주소는 다음과 같습니다.

op.mr-one.cn/3xl

이 주소는 Mr.one이 배포하는 C3XL용 버전입니다. sunnypilot 본가의 브랜치와 파일 구성이나 하드웨어 지원 범위가 완전히 같다는 의미는 아닙니다. Mr.one 브랜치 및 설치 주소 안내

같은 프로젝트라도 C3용과 C3X·C4용 브랜치가 나뉘어 있거나, 정식 배포판과 개발판이 서로 다른 AGNOS를 사용할 수 있습니다.

이번 글에서는 기기 코드명부터 주요 브랜치의 AGNOS 버전, 설치 주소와 복구 시 주의사항까지 정리하겠습니다.

확인 기준일: 2026년 11월 1일

제작자 문서와 저장소 소스를 기준으로 작성했습니다. 실제 기기별 설치·부팅·주행 시험 결과는 아니며, 브랜치 업데이트에 따라 버전과 설치 안내가 변경될 수 있습니다.

1. AGNOS란 무엇인가요?

AGNOS는 콤마 기기를 구동하는 Ubuntu 기반 운영체제입니다.

openpilot, sunnypilot, DragonPilot, CarrotPilot, StarPilot은 이 운영체제 위에서 실행되는 소프트웨어입니다.

각 프로젝트 안에서도 정식 배포판과 개발판 등 여러 브랜치가 있으며, 브랜치마다 필요한 AGNOS 버전이 다를 수 있습니다.

따라서 AGNOS를 무조건 최신 버전으로 올리는 것보다, 설치할 브랜치가 요구하는 버전을 사용하는 것이 중요합니다.

2. 먼저 기기 이름을 확인하세요

브랜치 이름에 붙는 tici, tizi, mici는 기기를 구분하는 데 사용됩니다.

다만 소스 폴더 이름에 tici가 들어간다는 이유만으로 해당 파일이 C3 전용이라고 판단하면 안 됩니다. 여러 기기가 공통으로 사용하는 코드에도 이 이름이 남아 있을 수 있습니다.

참고: comma 공식 하드웨어 자료

3. 공식 openpilot

공식 openpilot은 C3와 C3X·C4의 배포 경로가 구분되어 있습니다.

C3는 별도의 장기 지원(LTS) 경로로 전환되었습니다. 공식 하드웨어 문서에 기재된 C3의 마지막 openpilot 버전은 v0.10.0입니다.

따라서 C3가 C3X·C4와 같은 기능과 모델 업데이트를 계속 받는다고 생각하면 안 됩니다.

C3X·C4에는 nightly 등 개발 브랜치도 있지만, 정식 배포판과 구분해야 합니다.

참고: 공식 브랜치 안내 · C3 LTS 안내 · C3 버전 설정 · C3X 버전 설정 · C4 버전 설정

4. sunnypilot

sunnypilot도 C3 전용 경로와 C3X·C4 경로를 구분해야 합니다

확인 당시 제작자의 추천 브랜치표에서 C3용 release-tici는 아직 Coming Soon으로 표시되어 있습니다. C3 설치 안내에는 staging-tici를 사용해야 합니다.

또한 staging-tici와 staging은 같은 브랜치가 아닙니다. C3에 C3X용 release-tizi를 설치하는 경우는 제작자가 지원하지 않는다고 명시하고 있습니다.

참고: 기기별 추천 브랜치 · C3 제한 지원 안내 · 정식 배포 AGNOS 설정 · staging 설정 · dev 확인 커밋

5. CarrotPilot

CarrotPilot은 C3용 c3-wip와 C3X·C4에서 사용하는 carrot-wip를 구분해서 확인해야 합니다

carrot-wip의 AGNOS 값을 C3용 c3-wip에 적용하면 안 됩니다. 두 브랜치의 운영체제 설정이 서로 다릅니다.

다만 현재 carrot-wip README에는 C3도 지원 장치로 포함되어 있으며, C3용 이미지 처리도 존재합니다. 따라서 위 표는 C3의 c3-wip 경로를 분리한 안내이며, carrot-wip가 C3에서 절대 실행되지 않는다는 의미는 아닙니다.

또한 19.8-carrot-bt1 릴리스는 실험적 사전 배포로 표시되어 있습니다. 이미지가 제공된다는 사실과 모든 기기에서 실제 동작이 검증되었다는 것은 구분해야 합니다.

참고: c3-wip 버전 설정 · carrot-wip 버전 설정 · 현재 지원 안내 · Carrot AGNOS 릴리스

6. DragonPilot

DragonPilot은 이번에 확인한 pre-build 브랜치 기준으로 정리합니다. 다른 버전별 브랜치까지 동일한 AGNOS를 사용한다고 일반화하면 안 됩니다.

C3와 C3X가 같은 브랜치를 사용하더라도 내부 이미지 구성이 완전히 같은 것은 아닙니다.

확인한 코드에서는 C3에 적용되는 ABL과 boot를 별도 명세에서 가져옵니다. 따라서 “공식 AGNOS 18.4 이미지를 C3에 그대로 설치하면 된다”는 뜻으로 이해하면 안 됩니다.

C4는 지원 여부와 설치 경로가 추가로 확인되기 전까지 설치 가능 기기로 표시하지 않습니다.

참고: 기기 지원 안내 · 브랜치 구성 · AGNOS 설정 · 기기별 이미지 처리

7. StarPilot

StarPilot의 제작자 설치 문서는 C3·C3X·C4에 동일한 설치 경로를 안내합니다. 대신 정식 경로와 개발판을 구분해야 합니다.

위의 “19.8.1·19.8.2 허용”은 확인한 StarPilot 브랜치의 설정입니다. 이 값을 Dom을 포함한 모든 StarPilot 브랜치에 그대로 적용하면 안 됩니다.

StarPilot은 자체 AGNOS를 사용하므로, 번호가 비슷한 comma 공식 이미지와 같은 것으로 취급해서도 안 됩니다.

참고: 제작자 설치 안내 · StarPilot 확인 커밋 · Dom 확인 커밋

먼저 이번 자료를 제공해 주신 바오트레이드 사장님께 감사드립니다.

이번 글에서는 현대·기아 구형 차량에서 사용하는 오픈파일럿 저속개조(SMDPS)의 개념과 장착 구조에 대해 간단하게 설명드리겠습니다.

1. 저속개조가 필요한 차량

저속개조는 주로 HDA(Highway Driving Assist)가 적용되지 않은 구형 현대·기아 차량 중, 기존 LKAS(Lane Keeping Assist System) 조향 기능은 있지만 일정 속도 이하에서는 조향이 제한되는 차량을 대상으로 합니다.

일부 2015~2017년식 차량은 순정 LKAS가 약 60km/h 이상에서 작동하도록 설계되어 있습니다.

따라서 오픈파일럿을 설치하더라도 차량 자체의 조향 작동 조건 때문에 저속에서는 차선 유지 조향이 제한될 수 있습니다.

※ 모든 2015~2017년식 차량에 동일한 제한이 적용되는 것은 아닙니다. 차종, 연식, MDPS 및 ADAS 사양에 따라 차이가 있습니다.

2. 저속개조의 작동 원리

저속개조는 MDPS(Motor Driven Power Steering)와 차량 사이에 전달되는 속도 관련 CAN 신호를 별도로 처리하여, 기존 순정 조향 시스템이 저속에서도 조향 명령을 받아들일 수 있도록 하는 개조 방식입니다.

일반적으로 차량의 MDPS는 차량 속도 정보를 이용해 조향 제어 조건을 판단합니다.

일부 구형 현대·기아 차량은 일정 속도 이하에서 LKAS 조향이 제한되기 때문에, 저속개조를 통해 이러한 속도 조건과 관련된 통신을 별도로 처리하는 것입니다.

기존 당근파일럿 자료에서는 WhitePanda를 활용한 SMDPS 개조 방식이 소개되어 있습니다.

3. HDA와 LDWS는 구분해야 합니다.

• LDWS: 차선 이탈 경고 기능

• LKAS: 차선 유지 조향 보조 기능

• HDA: 고속도로 주행 보조 기능

HDA가 없더라도 기존 LKAS 조향 시스템이 장착되어 있다면 저속개조를 검토할 수 있습니다.

반대로 LDWS만 장착되어 있고 실제 조향 제어 기능이 없는 차량은 저속개조만으로 차선 유지 조향이 가능해지는 것은 아닙니다.

4. 저속개조 장착 구조

저속개조 킷은 차량의 MDPS 관련 통신 경로에 연결하는 방식으로 구성됩니다.

차량마다 MDPS 모듈의 위치와 커넥터 형태가 다를 수 있으므로 아래 사진은 구조를 이해하기 위한 참고 자료로 봐주시기 바랍니다.

① MDPS 유닛 위치 확인

핸들 아래쪽의 스티어링 컬럼 주변을 확인하면 차량에 따라 MDPS 관련 유닛과 커넥터를 확인할 수 있습니다

사진의 M26은 MDPS 유닛 관련 커넥터를 표시한 것입니다.

단, 차량에 따라 커넥터 명칭과 위치가 달라질 수 있습니다.

② MDPS 커넥터 확인

차량별 회로도와 커넥터 배치도를 확인해야 합니다.

커넥터의 핀 번호와 배선 기능은 차종 및 사양에 따라 달라질 수 있으므로 다른 차량의 핀 배열을 그대로 적용해서는 안 됩니다.

7번 8번선을 절단후 차량용 케이블

( 연장선은 별도로 준비를 해두셔야합니다 길이는 고객님 배선에 따라 알아서 판단후 구매를 해주세요 ) 이어주세요

④ 저속개조 킷 연결

준비된 차량별 연결 케이블을 전용 저속개조 킷에 연결하는 구조입니다.

실제 장착 시에는 전용 제품의 배선도와 차량별 회로도를 기준으로 작업해야 합니다.

저속개조는 오픈파일럿 기기 자체의 성능을 높이는 작업이라기보다는,

기존 차량의 MDPS 조향 작동 속도 제한과 관련된 문제를 해결하기 위한 차량 측 개조라고 이해하시면 됩니다.

다만 모든 현대·기아 차량에 적용할 수 있는 것은 아니며, 차량별 MDPS 구조와 통신 방식에 따라 호환 여부가 달라집니다.

차량 구매 또는 저속개조를 고려하시는 분들은 먼저 본인 차량의 정확한 연식과 사양을 확인하시기 바랍니다.

단순히 어떤 센서가 더 좋은지 비교하는 것이 아니라, 실제 오픈파일럿에서 중요한 전방 도로 인식, 원거리 차량 인식, 야간 주행, 역광, 터널 진출입, 운전자 모니터링까지 구분해서 설명하겠습니다.

먼저 중요한 사실이 있습니다.

• C3는 생산 시기에 따라 AR0231 또는 OS04C10 카메라를 사용한 제품이 있습니다.

• C3X는 OX03C10 센서를 사용합니다.

• C4는 OS04C10 센서 3개를 사용합니다.

따라서 C3를 하나의 카메라 사양으로 단정하면 안 됩니다

세대별 카메라 센서 비교

Comma Three (C3)

초기 생산분: Onsemi AR0231

약 2.3MP 해상도

1928 × 1208 이미지 배열

3㎛ 픽셀 크기

HDR 지원

자동차 영상 인식에 적합한 이미지 센서

후기 생산분: OmniVision OS04C10

C3 후기 생산분에는 OS04C10 센서를 사용하는 카메라가 등장합니다.

이 부분이 중요합니다.

C3라고 해서 모든 기기의 카메라가 AR0231인 것은 아닙니다. 중고 C3를 구매하거나 카메라를 교체할 때는 반드시 실제 센서 종류를 확인해야 합니다.

특히 서로 다른 센서가 혼합된 카메라 구성은 피하는 것이 좋습니다. 교체할 때는 카메라 종류와 드라이버 호환성을 확인해야 합니다.

3개 카메라 구성

생산 리비전 확인 필요

Comma Three X (C3X)

OmniVision 자동차용 이미지 센서

140dB HDR > 넓은 밝기 범위 확보

3㎛ 픽셀 > 빛 수집에 유리한 픽셀 크기

DCG > 밝기 범위와 신호 품질 개선

SPD > LED 깜빡임 및 움직임 아티팩트 억제에 활용

LFM > LED 조명 깜빡임 억제

HALE > HDR과 LFM을 결합하는 이미지 처리 기술

PureCel Plus-S > 적층형 센서 구조

LED Flicker Mitigation

OX03C10은 일반적인 스마트폰 카메라 센서와는 설계 목적이 다릅니다.

자동차 환경에서 발생하는 급격한 밝기 변화와 LED 조명 문제를 고려한 센서입니다.

140dB HDR이 실제로 중요한 이유

예를 들어 햇빛이 강한 낮에 운전한다고 가정해 보겠습니다.

전방에는 밝은 하늘이 있고, 도로에는 건물 그림자가 드리워져 있습니다.

일반적인 카메라는 밝은 하늘에 노출을 맞추면 어두운 도로의 정보가 부족해질 수 있고, 어두운 도로에 맞추면 하늘이 지나치게 밝아질 수 있습니다.

HDR은 여러 노출 정보를 결합해 이런 밝기 차이를 처리합니다.

C3X의 OX03C10은 최대 140dB HDR을 지원하기 때문에 다음과 같은 상황에 유리한 사양입니다.

• 강한 역광

• 터널 진입 및 진출

• 햇빛과 그늘이 반복되는 도로

• 야간 차량 전조등

• 밝은 LED 전광판 및 도로 조명

또한 LED Flicker Mitigation은 차량 LED 조명이나 가로등이 영상에서 깜빡이거나 줄무늬로 나타나는 현상을 줄이는 데 도움을 줍니다

Comma Four (C4)

OmniVision 4MP 센서

최대 이미지 > 2688 × 1520

픽셀 크기 > 2.0㎛

최대 프레임 > 4MP 기준 60fps

HDR > 여러 HDR 모드

저조도 > PureCel Plus

근적외선 > Nyxel

출력 > MIPI CSI-2

3개 카메라 구성

C3X의 2.5MP에서 C4는 4MP로 이미지 센서 해상도가 높아졌습니다.

4MP는 더 많은 픽셀 정보를 확보할 수 있다는 의미입니다.

하지만 이것이 곧바로 원거리 차량이나 차선을 더 정확하게 인식한다는 뜻은 아닙니다.

렌즈의 해상력, 실제 영상 출력, 이미지 처리 및 AI 모델의 입력 해상도가 함께 뒷받침되어야 합니다.

Nyxel 근적외선 기술

C4에 사용되는 OS04C10의 중요한 특징 중 하나가 Nyxel 기술입니다.

이 기술은 850nm와 940nm 근적외선 파장의 감도를 높여 어두운 환경에서 영상 정보를 확보하는 데 도움을 줍니다.

특히 운전자 모니터링 카메라처럼 어두운 실내에서 운전자의 얼굴과 눈을 확인하는 환경에서 의미가 있습니다.

다만 C4의 실제 야간 주행 카메라 성능은 전방 카메라의 IR 조명 유무와 렌즈, 노출 설정까지 확인해야 합니다. Nyxel 기술이 있다고 해서 전방 도로가 완전히 어두운 상황에서 자동으로 밝아지는 것은 아닙니다.

작은 픽셀 크기

C3X의 OX03C10은 3㎛ 픽셀, C4의 OS04C10은 2㎛ 픽셀입니다.

픽셀 크기만 비교하면 C3X가 더 큽니다.

일반적으로 픽셀 크기가 크면 같은 조건에서 빛을 수집하는 데 유리할 수 있지만, 실제 화질은 센서의 구조, 감도, 노이즈 처리, HDR 방식과 함께 평가해야 합니다.

따라서 C4가 4MP라고 해서 모든 야간 환경에서 C3X보다 반드시 좋은 영상을 보여준다고 단정할 수는 없습니다

카메라 3개의 역할별 비교

오픈파일럿은 세 개의 카메라가 서로 다른 역할을 수행합니다.

① Narrow Road Camera — 전방 협각 카메라

전방의 먼 거리까지 좁은 화각으로 관찰하는 카메라입니다. 멀리 있는 차량과 도로 상황을 관찰하는 데 활용됩니다.

② Wide Road Camera — 전방 광각 카메라

차량 주변과 넓은 도로 영역을 관찰합니다. 차선, 도로 곡률, 주변 차량 및 측면 상황을 파악하는 데 활용됩니다

③ Driver Monitoring Camera — 운전자 모니터링 카메라

기기 앞면에 위치하며 차량 실내의 운전자를 촬영합니다. 얼굴, 눈, 시선 및 운전자의 주의 상태를 확인하며, 적외선(IR) 조명을 이용해 야간이나 어두운 실내에서도 운전자를 감지할 수 있도록 설계되어 있습니다.

이미지 센서 세부 사양

C3 후기형의 OS04C10은 C4와 같은 센서 계열입니다. 따라서 C3 후기형을 AR0231 기준으로 평가하면 실제 카메라 성능을 잘못 판단할 수 있습니다.

또한 C4의 OS04C10은 4MP 센서라고 해서 실제 openpilot 모델이 항상 4MP 원본 영상을 그대로 처리한다는 의미는 아닙니다. 카메라 드라이버, 영상 출력 설정 및 모델 입력 해상도를 별도로 봐야 합니다

주의: C3의 OS04C10 장착 생산분은 C3X와 C4의 센서 비교에서 별도로 봐야 합니다.

또한 C4의 OS04C10은 4MP 센서라는 사실이 확인되지만,

Comma가 C4 전체 카메라 시스템의 HDR을 C3X의 140dB와 동일한 수치로 공식 발표한 것은 아닙니다.

실제 주행에서 어떤 차이가 있을까?

① 역광 및 강한 햇빛

C3: 밝은 영역과 어두운 영역의 밝기 차이가 큰 환경에서 상대적으로 불리할 수 있습니다.

C3X: 140dB HDR로 밝기 차이가 큰 장면에서 영상 정보를 확보하는 데 유리합니다.

C4: OS04C10의 HDR 기능으로 다양한 밝기 환경에 대응할 수 있습니다.

② 야간 및 어두운 도로

C3: 야간 주행에서 사용 가능한 수준이지만 센서와 렌즈 상태의 영향을 받습니다.

C3X: OX03C10의 자동차용 HDR 및 LED 깜빡임 억제 기능이 장점입니다.

C4: OS04C10의 Nyxel 기술은 근적외선 감도와 저조도 영상 확보에 장점이 있습니다.

③ 터널 진입 및 진출

C3: 밝기가 급격하게 바뀌는 상황에서 노출 변화가 발생할 수 있습니다.

C3X: 높은 HDR 성능으로 명암 차이가 큰 상황에 유리합니다.

C4: HDR과 이미지 처리 기능을 활용해 다양한 조명 조건에 대응합니다.

가장 중요한 차이: 센서 성능과 실제 인식률은 다릅니다

여기서 반드시 구분해야 할 것이 있습니다.

카메라 센서의 해상도가 높거나 HDR 수치가 높다고 해서 오픈파일럿의 차선 인식률이나 커브길 주행 성능이 반드시 높아지는 것은 아닙니다.

실제 주행 성능에는 다음 요소들이 함께 영향을 줍니다.

• 카메라 센서의 이미지 품질

• 렌즈의 화각과 왜곡

• 노출 및 이미지 처리 설정

• 카메라 설치 각도와 위치

• 오픈파일럿의 영상 처리 모델

• 브랜치 및 소프트웨어 버전

특히 C4는 4MP 센서를 사용하지만, 센서의 원본 해상도와 오픈파일럿에서 실제 처리하는 영상 해상도는 구분해야 합니다.

따라서 4MP라는 숫자만으로 C3X보다 인식률이 높다고 결론 내릴 수는 없습니다.

최종적으로 어떤 카메라가 더 좋을까?

C3X — OX03C10

자동차용으로 설계된 센서이며 140dB HDR과 LED Flicker Mitigation이 장점입니다. 특히 역광과 강한 조명 환경에서 유리한 사양입니다.

②

C4 — OS04C10

4MP 해상도와 Nyxel 근적외선 기술을 갖추고 있습니다. 세 모델 중 가장 높은 센서 해상도를 제공합니다.

③

C3 — AR0231 / OS04C10

초기형 AR0231 제품은 센서 세대가 오래됐습니다. 다만 C3 중에도 OS04C10 카메라를 사용하는 생산분이 있으므로 무조건 C3 카메라가 가장 낮은 성능이라고 판단하면 안 됩니다.

결론은

자동차용 HDR과 역광 대응 사양을 중시한다면 C3X의 OX03C10이 매우 좋은 선택입니다.

센서 해상도와 저조도 기술을 중시한다면 C4의 OS04C10이 매력적입니다.

실제 오픈파일럿 주행에서 어느 쪽이 더 정확한지는 동일 차량, 동일 브랜치, 동일 모델에서 비교 테스트해야 합니다.

C3X는 자동차용 HDR 성능을 강화한 OX03C10 센서를 적용했고, C4는 4MP OS04C10 센서를 적용해 해상도와 저조도 기술을 개선했습니다. 다만 센서 사양만으로 실제 주행 인식률을 단정할 수 없으며, 카메라 렌즈와 영상 처리 모델까지 함께 고려해야 합니다

특히 다음 부분을 중점적으로 살펴보겠습니다.

1. 메인보드 구조와 프로세서 구성

2. 전방 카메라 2개와 실내 카메라의 차이

3. 카메라 센서 및 이미지 처리 방식

4. 카메라 모듈과 메인보드의 연결 구조

5. CAN 및 Panda 통신 하드웨어

6. GPS, IMU, 전원 관리

7. 냉각 시스템과 발열 구조

8. 디스플레이 및 터치 구조

9. AGNOS와 부팅·소프트웨어 구조

10. 고장 발생 시 수리 및 부품 교체 가능성

먼저 중요한 점은 C3, C3X, C4는 외형만 달라진 제품이 아니라 내부 하드웨어 설계와 부품 통합 방식에도 차이가 있는 세대별 기기라는 것입니다.

공식적으로 공개된 사양, 회로·PCB 자료, 실제 분해 자료를 구분해서 설명하겠습니다. 확인되지 않은 부품 번호나 내부 배선 구조는 추측으로 확정하지 않겠습니다.

1. 전체 하드웨어 구조 한눈에 비교

Comma Three — TICI

모듈 교체 중심 설계

• Snapdragon 845 기반

• 카메라 모듈 교체 가능

• Black Panda 내장

• NVMe SSD 또는 eMMC

• 별도 GPS 모듈(초기형)

• Qualcomm Snapdragon 845

• Qualcomm Adreno 630 GPU

• Qualcomm 기반 LTE 통신 구성

• Wi-Fi

• 메인보드 내장 전원 관리 회로

• Black Panda CAN 인터페이스

• 별도 카메라 및 센서 연결부

  
  

3에는 Black Panda가 내장되어 있습니다.

일반적인 CAN 통신은 가능하지만 CAN-FD는 지원하지 않으므로 필요한 차량에서는 외장 Red Panda를 사용해야 합니다.

여기서 가장 중요한 차이는 C3X입니다.

C3는 카메라 교체가 가능한 구조였고, C3X는 원가 절감과 생산 효율을 위해 전방 카메라를 메인보드에 직접 납땜했습니다. C4에서는 다시 카메라를 별도 보드로 분리했습니다.

이 차이는 고장 발생 시 수리 비용과 난이도에 직접적인 영향을 줍니다

저장장치 및 메모리 구조

C3는 초기 및 일부 모델에서 256GB 또는 1TB NVMe SSD가 사용됐습니다. 이후에는 32GB eMMC를 사용하는 생산분도 등장했습니다.

C3X부터는 128GB eMMC가 기본이 됐습니다.

C4도 128GB 내장 저장장치를 사용하지만, 카메라 영상 기록의 저장 효율을 개선해 더 작은 파일 크기로 기록하도록 구성됐습니다.

중고 C3 구매 시에는 저장장치 종류와 실제 상태를 확인하는 것이 좋습니다

GPS 및 통신 시스템

여기서 흥미로운 점은 GPS입니다.

C3 초기 생산분에는 u-blox GPS 모듈이 별도로 들어갔지만, 후기형 C3와 C3X에서는 이 전용 모듈이 제거된 것으로 알려져 있습니다.

C4에서는 다시 u-blox GPS 모듈이 도입됐습니다.

GPS는 차량 위치 정보와 시간 정보 등에 활용되기 때문에, GPS 수신 상태 및 내부 안테나 연결 상태도 중요합니다

냉각 시스템 및 발열 구조

세 기기 모두 Snapdragon 845 계열 프로세서를 사용하기 때문에 냉각 구조가 중요합니다

특히 차량 앞유리에 설치되는 장비는 일반적인 실내 전자기기보다 높은 온도에 노출될 수 있습니다.

C3

대형 본체 내부에 팬과 히트싱크가 장착되어 있습니다.

장시간 사용하면 팬의 소음이 커지거나 팬이 작동하지 않는 문제가 발생할 수 있습니다.

C3X

C3보다 가볍고 부품 수가 줄어든 구조입니다. 전원부에 부스트 레귤레이터와 슈퍼커패시터를 적용해 전압 안정성을 개선했습니다.

C4

작은 본체에 동일한 수준의 연산 기능을 담기 위해 냉각 구조를 새롭게 설계했습니다.

Comma 공식 설명에 따르면 자체 설계 MAX 냉각 시스템으로 지속적인 터보 성능을 유지하고, 높은 앞유리 온도 환경에서도 스로틀링을 억제하는 것을 목표로 합니다.

비공식 하드웨어 문서에서는 Noctua 팬이 사용되는 구성도 소개하고 있습니다.

따라서 C4는 단순히 크기를 줄인 것이 아니라 냉각 설계까지 새롭게 변경한 모델입니다

고장 및 유지보수 관점 비교

여기서 C3X의 특징은 장단점이 동시에 존재한다는 것입니다.

부품 수를 줄이고 제조 효율을 높인 대신, 전방 카메라가 메인보드에 직접 납땜되어 있어 카메라 고장 시 수리 난이도가 높아졌습니다.

반대로 C4는 카메라를 다시 별도 보드로 분리해 유지보수 측면에서 유리한 구조로 돌아왔습니다.

단, C4의 SOM과 Red Panda는 같은 메인 PCB에 통합됐기 때문에 이 부분은 개별 모듈처럼 간단하게 교체할 수 있는 구조가 아닙니다.

실제 고장시 as 관점

콤마는 공식으로 1개월 무상교환 1년간 유상 as 보증 해줍니다

c3 >  사실상 공식에서는 수리불가 한다고 봐야합니다 ( 부품자체 재고없음 )

c3x > 아직까지는 공식에서 수리는 가능하지만 연락자체도 어려움 있고 수리비는 기본 500블 이상입니다 ( 포기 하시는분 대부분입니다 )

c4 >  공식 as

콤마 정기기 c2부터 c4까지 1대본주 시면 최신기기 보상판매로  ( 250블 가량의 금액 차감 ) 구매가능합니다

최종 종합 비교

그동안 오픈파일럿(Openpilot)과 콤마(Comma) 기기들에 대한 유용한 정보, 설치 팁, 그리고 다양한

노하우를 한곳에서 편하게 나눌 수 있는 소통의 장이 필요하다고 생각하여, 드디어 OP TECH 커뮤니티를 정식 오픈하게 되었습니다!

이곳은 초보자부터 전문가까지 누구나 자유롭게 정보를 공유하고 질문할 수 있는 공간입니다.

앞으로 유익하고 활기찬 OP TECH 커뮤니티를 함께 만들어갔으면 좋겠습니다.

사이트를 이용하시면서 불편한 점이나 건의사항이 있으시면 언제든지 '1:1문의' 주시면 되겠습니다

감사합니다!

- OP TECH 관리자 드림 -

오픈파일럿 사용 전 반드시 알아야 할 사항
— 안전수칙부터 법적 의무·사고 책임·보험·개인정보까지

오픈파일럿(openpilot)을 사용하거나 구매를 고민하는 분들이 알아두어야 할 내용을 정리합니다.

편리한 기능만큼 중요한 것이 사용 범위와 한계입니다. 장치가 조향과 속도를 보조하더라도 운전자가 해야 할 판단과 책임까지 대신하는 것은 아닙니다.

이 글은 대한민국에서 사용하는 상황을 기준으로 작성한 일반적인 안내입니다. 개별 차량의 장착 적법성, 보험 보상, 사고 책임은 장착 방식·계약 내용·사고 경위에 따라 달라지므로 필요한 경우 관계 기관, 보험회사 또는 법률 전문가에게 확인해야 합니다.

사실상 모든책임은 구매 및 사용자한테 달려있으니 이부분은 꼭 인지하시길 바랍니다

1. 오픈파일럿은 운전자를 대신하는 완전자율주행 시스템이 아닙니다

comma는 오픈파일럿을 레벨 2 운전자 보조 시스템으로 설명합니다. 운전자가 계속 주행 상황을 확인하고, 필요할 때 즉시 직접 조작할 수 있어야 합니다.

차선 중앙 유지나 차간거리 조절이 잘된다고 해서 잠을 자거나 휴대전화를 보며 이동할 수 있다는 뜻은 아닙니다. 시스템이 예고 없이 해제될 가능성도 있습니다.

운전자 모니터링 경고가 울리지 않는다고 해서 안전한 운전 상태가 보장되는 것도 아닙니다. 경고가 나오기 전부터 운전자가 주변을 살펴야 합니다.

C2·C3·C3X·C4 등 기기 세대가 달라지거나 더 최신 소프트웨어를 사용하더라도, 운전자가 감독해야 한다는 기본 원칙은 달라지지 않습니다.

2. 사용 중에도 일반적인 운전자의 법적 의무가 유지됩니다

도로교통법은 운전자에게 차량 장치를 정확히 조작하고, 도로 상황과 차량 성능에 맞게 안전하게 운전할 의무를 부과합니다. 오픈파일럿을 사용한다는 이유만으로 이 의무에서 벗어나는 것은 아닙니다. 도로교통법 제48조

다음 사항은 계속 운전자가 확인해야 합니다.

• 신호와 제한속도, 차로별 통행 규칙

• 앞차와의 안전거리 및 급정거 가능성

• 횡단보도와 보행자, 어린이 보호구역

• 차선 변경 전 후방·측방과 사각지대

• 긴급자동차 접근과 현장 경찰관의 지시

• 비·눈·결빙 등 노면 상태에 맞는 감속

화면에 표시된 제한속도나 경로가 실제 도로의 표지·신호와 다르면 실제 도로 상황을 기준으로 판단해야 합니다.

운전 중 휴대전화 사용, 영상 시청, 영상표시장치 조작에는 법적 제한이 있습니다. 지리안내나 주행 보조 영상 등 일부 예외가 있지만, 운전 보조 화면을 표시할 수 있다는 것과 주행 중 자유롭게 조작해도 된다는 것은 다릅니다. 도로교통법 제49조

법령에 별도로 규정된 자율주행시스템 관련 예외를 일반적인 오픈파일럿 장착 차량에 자동으로 적용된다고 해석해서는 안 됩니다.

3. 특히 주의해야 하는 주행 상황이 있습니다

공식 제한사항에는 다음과 같은 위험이 설명되어 있습니다

불필요한 제동이나 예상과 다른 가속·조향이 발생할 수도 있습니다. 위험이 보이면 시스템의 반응을 기다리지 말고 직접 대응해야 합니다. comma 공식 기능 제한 안내

위 표는 가능한 상황의 일부입니다. 목록에 없는 상황이라고 안전이 보장되는 것은 아닙니다.

4. 신호 인식·자동 감속·차선 변경 기능을 과신하지 마세요

브랜치와 버전에 따라 신호 대응, 커브 감속, 경로 기반 주행 등의 기능이 제공될 수 있습니다.

하지만 기능이 있다는 사실만으로 모든 상황에서 정확하게 동작한다는 뜻은 아닙니다.

사용 전 다음 사항을 구분하는 것이 좋습니다.

• 화면에 정보를 표시하는 기능

• 운전자에게 경고하는 기능

• 실제로 조향·가속·제동에 개입하는 기능

• 실험 또는 개발 단계의 기능

예를 들어 화면에 빨간 신호가 표시되더라도 차량이 반드시 정지한다고 생각해서는 안 됩니다. 정지선과 횡단보도, 교차로에서는 운전자가 직접 정지 여부를 판단해야 합니다.

이는 특정 브랜치의 성능을 평가하는 기준이라기보다, 기능을 오해하지 않기 위한 사용 원칙입니다.

5. 장착 전에는 차량 호환성과 국내 적용 문제를 따로 확인해야 합니다

같은 차종이라도 연식, 판매 국가, 트림, 순정 운전자 보조 옵션과 차량 소프트웨어에 따라 지원 조건이 달라질 수 있습니다.

판매자의 “지원됩니다”라는 설명만으로 판단하지 말고, 실제 차량 정보와 사용할 기기·하네스·소프트웨어 조합을 확인하세요.

특히 다음 세 가지는 서로 다른 문제입니다.

자동차관리법은 일정한 튜닝에 대해 승인과 검사 절차를 규정합니다. 다만 모든 부착물이 승인 대상인 것은 아니므로, 오픈파일럿 장착 전체를 일괄적으로 합법 또는 불법이라고 단정하기는 어렵습니다. 순정 조향·제동 시스템에 미치는 영향과 실제 변경 내용을 제시해 한국교통안전공단 또는 관할 기관에 확인하는 것이 필요합니다. 자동차 튜닝 관련 생활법령 안내

해외 판매, 해외 인증, 국내 사용자의 존재, 자동차검사 통과 경험만으로 모든 법적 쟁점이 확인된 것은 아닙니다.

또한 확인한 comma 공개 이용약관에는 지원 지역을 미국으로 한정하는 문구가 있습니다. 이는 국내 사용의 적법성을 직접 판정하는 조항은 아니지만, 국내에서 공식 지원을 당연히 기대해서는 안 된다는 점에서 확인할 필요가 있습니다. comma 이용약관의 Supported Locations and Models

6. 장착과 유지관리도 안전에 영향을 줍니다

다음은 사용 전 점검을 권장하는 사항입니다.

• 거치대가 단단히 고정되어 있고 카메라 방향이 맞는지

• 앞유리와 카메라 렌즈에 오염·성에·결로가 없는지

• 장치가 운전자 시야나 에어백 전개 경로를 방해하지 않는지

• 배선이 페달, 조향장치, 좌석 이동부에 걸리지 않는지

• 하네스·커넥터가 손상되거나 느슨해지지 않았는지

• 전원 불안정, 반복 재부팅, 과열 경고가 없는지

• 순정 차량의 경고등이나 안전 기능 이상이 없는지

앞유리 교체, 거치대 이동, 장치 탈착 후에는 해당 장치의 안내에 따라 장착 상태와 보정을 다시 확인하세요.

이상이 생기면 사용을 중단하고 안전한 장소에 정차한 뒤 점검하세요. 주행 중 케이블을 뽑거나 장치를 재부팅하는 방식으로 해결하려고 하지 마세요.

7. 브랜치 변경과 안전장치 해제는 신중해야 합니다

공식 버전과 커뮤니티 브랜치는 지원 차량, 제어 방식, 실험 기능, 유지관리 주체가 다를 수 있습니다.

운전자 모니터링을 우회하거나, 안전 제한을 제거하거나, 경고를 감추는 수정은 피해야 합니다.

comma도 안전 코드가 누락되거나 안전 요구사항을 충족하지 않는 포크의 사용을 강하게 경고합니다. comma 안전 정책

업데이트와 브랜치 변경 시에는 다음을 권장합니다.

• 변경 내역과 차량별 알려진 문제를 확인합니다.

• 기존 버전·설정과 변경 날짜를 기록합니다.

• 주행 중 업데이트하거나 설정을 바꾸지 않습니다.

• 변경 직후에는 기존과 같은 동작을 당연하게 기대하지 않습니다.

• 주변 교통에 위험을 줄 수 있는 한계 시험을 공도에서 하지 않습니다.

“다른 사람이 잘 쓴다”는 경험은 참고자료일 뿐, 내 차량에서도 동일하게 안전하다는 보증은 아닙니다.

8. 사고가 나면 누구에게 책임이 생길까요?

오픈파일럿을 사용했다는 사실만으로 운전자가 면책되지는 않습니다.

그렇다고 모든 사고의 책임이 언제나 운전자에게만 100% 귀속된다고 단정할 수도 없습니다.

책임은 다음과 같이 나누어 살펴봐야 합니다.

민사상 손해배상, 형사상 처벌, 면허 관련 행정처분은 서로 다른 문제입니다.

운전자 외에 차량 운행자나 다른 관계자의 책임이 함께 검토될 수 있습니다.

보험연구원 자동차 사고 책임 법체계 자료 기기 결함이 의심되더라도 운전자의 주의의무 위반

여부는 별도로 판단될 수 있고, 반대로 운전자 과실이 있다고 해서 제품이나 장착상의 문제가 자동으로 없어지는 것도 아닙니다.

9. ‘사용자 책임’이라는 약관이 모든 법적 책임을 없애지는 않습니다

comma 이용약관에는 보증 제한, 책임 제한, 사용자 소프트웨어 수정에 관한 조항 등이 있습니다. 사용 전에 실제 적용되는 약관을 확인할 필요가 있습니다. comma 이용약관

다만 “모든 책임은 사용자에게 있다”는 문구만으로 제조사·판매자·장착업체의 법적 책임이 언제나 사라지는 것은 아닙니다.

예를 들어 제조물 책임법은 해당 법에 따른 손해배상책임을 배제하거나 제한하는 특약을 원칙적으로 무효로 규정하고 있으며, 법에서 정한 예외도 있습니다. 실제 적용 여부는 제품과 결함의 성격, 거래관계, 적용 법률 등에 따라 판단해야 합니다. 하드웨어와 별도로 제공된 소프트웨어에 같은 법이 어떻게 적용되는지도 개별 검토가 필요합니다. 제조물 책임법 제6조

커뮤니티에 올린 면책 안내문 역시 법률상 책임을 자동으로 없애는 문서는 아닙니다

10. 자동차보험은 ‘무조건 된다’와 ‘무조건 안 된다’ 모두 주의해야 합니다

오픈파일럿 장착 차량의 보상 여부는 가입한 담보, 약관, 장착·변경 내용, 사고 원인 등을 확인해야 합니다.

대인·대물배상과 자기차량손해, 추가 장착 기기 자체의 손해는 보장 범위가 서로 다를 수 있습니다. 자동차보험과 운전자보험도 구분해야 합니다.

장착 전 보험회사 공식 상담창구에 다음 사항을 구체적으로 문의하는 것이 좋습니다.

• 외부 장치가 차량의 조향·가감속에 개입한다는 점

• 순정 기능의 변경 또는 비활성화 여부

• 계약 전 고지 또는 계약 후 통지가 필요한지

• 대인·대물·자기차량손해에 각각 어떤 조건이 적용되는지

• 기기와 하네스 자체의 손해도 보장되는지

• 적용되는 제외 조항이나 특약이 있는지

가능하면 문의한 내용과 보험회사의 답변을 서면으로 보관하세요.

상법에는 중요한 사항의 고지 및 위험이 현저하게 변경·증가한 경우의 통지에 관한 규정이 있습니다.

다만 오픈파일럿 장착이 모든 계약에서 자동으로 특정 통지의무 위반에 해당한다고 단정할 수는 없습니다. 계약과 실제 변경 내용을 기준으로 확인해야 합니다. 

11. 차량 보증과 기기 A/S도 별도로 확인하세요

차량 제조사의 보증, comma 기기의 보증, 판매자·장착업체의 A/S는 각각 조건이 다를 수 있습니다.

장착했다고 차량 전체 보증이 무조건 사라진다거나, 탈거하면 모든 문제가 해결된다고 생각하지 마세요. 보증 약관, 고장 부위, 개조와 고장의 관련성을 확인해야 합니다.

중고 기기를 구매할 때에는 특히 다음을 확인하는 것이 좋습니다.

• 수리·침수·과열 이력

• 카메라와 커넥터 상태

• 계정 연결 해제 여부

• 지원되는 소프트웨어와 차량

• 부품 공급과 실제 수리 가능 여부

• 판매자가 약속한 보증·반품 범위

구매 내역과 장착 전후 사진, 작업 설명을 보관해 두면 추후 분쟁이나 점검에 도움이 됩니다.

12. 주행 영상·위치정보·계정 보안도 확인해야 합니다

공식 개인정보처리방침에는 위치, 이동 경로, 차량 조작 관련 데이터 등의 수집에 관한 내용이 있습니다. 운전자 카메라 영상의 수집은 설정상 선택 여부와 관련되어 있다고 설명합니다. 다만 커뮤니티 브랜치는 별도 서버와 정책을 사용할 수 있으므로 실제 설정을 확인해야 합니다. comma 개인정보처리방침

개인정보 보호를 위해 다음을 권장합니다.

• 운전자 모니터링 기능과 실내 영상 저장·업로드 설정을 구분해 확인합니다.

• 가족이나 다른 운전자, 동승자에게 촬영·업로드 여부를 알립니다.

• 공개 게시물에서는 얼굴·번호판·집과 직장 위치 등 식별정보를 가립니다.

• 로그 공유 링크의 공개 범위와 만료 여부를 확인합니다.

• 계정 비밀번호와 원격접속 키를 게시판에 올리지 않습니다.

• 중고 판매 전 계정 연결, 개인 데이터와 원격접속 권한을 정리합니다.

촬영한 영상을 보관하는 것과 인터넷에 공개하는 것은 별개의 문제입니다. 사고 분석용 자료라도 불필요하게 개인정보를 공개하지 않는 것이 좋습니다.

13. 사고가 발생하면 기기 분석보다 사람과 현장 안전이 먼저입니다

1. 인명피해를 확인하고 필요한 구조를 요청합니다.

2. 자신과 동승자를 보호하며 2차 사고를 방지합니다.

3. 경찰 신고가 필요한 사고는 신고하고, 보험회사에 사고를 접수합니다.

4. 안전이 확보된 뒤 현장 사진과 블랙박스 자료를 보존합니다.

5. 기기 모델, 브랜치, 버전, 주요 설정과 사고 시각을 기록합니다.

6. 장치 초기화·업데이트·로그 삭제를 피하고, 관련 자료를 보존합니다.

로그 확보를 위해 위험한 차량 안에 머무르거나 구호를 늦춰서는 안 됩니다.

사고 직후에는 “기기가 고장 났다” 또는 “운전자가 잘못했다”고 먼저 결론 내리기보다, 실제 작동 상태와 운전자 조작, 주변 상황을 확인해야 합니다. 오픈파일럿 로그만으로 모든 사고 원인이 자동으로 밝혀지는 것도 아닙니다

14. 다른 사람이 운전할 때와 커뮤니티에 정보를 공유할 때

가족이나 지인이 운전할 때는 장치가 설치되어 있다는 사실과 작동·해제 방법, 기능의 한계를 먼저 설명하세요. 사용법을 모르는 사람이 바로 사용하도록 맡기지 않는 것이 좋습니다.

커뮤니티에 후기를 올릴 때에는 다음 정보를 함께 적으면 오해를 줄일 수 있습니다.

• 차량 연식·트림과 기기 모델

• 브랜치·버전 및 주요 설정

• 도로와 날씨, 주행 조건

• 운전자가 개입한 상황

• 확인된 사실과 개인적인 추정의 구분

“사고가 안 났다”는 경험만으로 안전성을 보증하거나, “완전자율주행”, “졸아도 된다”, “보험은 무조건 된다”처럼 다른 사용자의 판단을 흐릴 수 있는 표현은 피해야 합니다.

출발 전 확인사항

아래 항목은 법정 점검표가 아닌 안전한 사용을 위한 권장 체크리스트입니다.

• 오늘 직접 운전할 수 있는 정상적인 몸 상태인가?

• 차량과 장치에 경고나 이상이 없는가?

• 카메라와 거치대, 배선 상태가 정상인가?

• 현재 브랜치와 설정의 작동 범위를 알고 있는가?

• 즉시 직접 조향하고 제동할 수 있는가?

• 날씨와 도로 상황이 사용하기에 적절한가?

• 동승자나 다른 운전자에게 필요한 설명을 했는가?

오픈파일럿을 켜도 운전자는 계속 운전 중입니다.

시스템이 잘 작동하는 동안에도 주변을 살피고, 위험이 예상되면 먼저 개입해야 합니다. 장착·보험·보증 관련 의문은 사용 후기만으로 판단하지 말고 자신의 차량과 계약을 기준으로 확인하시기 바랍니다.

※ 작성 기준: 2026년 10월 31일. 법령·약관·지원 범위는 변경될 수 있습니다. 이 글은 안전한 사용과 정보 공유를 위한 안내이며, 개별 차량의 적법성이나 사고의 법적 책임을 확정하는 의견은 아닙니다.

현재 오픈파일럿 입문을 고민하고 계신 분들께 개인적인 경험과 생각을 바탕으로 몇 가지 말씀드리고자 합니다.

Comma Two(C2)부터 최신 모델인 Comma Four(C4)까지 다양한 기기가 있지만, 무조건 최신 기기를 구매하는 것이 정답은 아닙니다.

가장 먼저 확인해야 할 것은 본인의 차량이 어떤 기기 지원하는지입니다.

차량별 호환 여부를 확인하기 어려우시다면 커뮤니티에 게시글을 남겨주시거나 바오트레이드에 문의하셔도 됩니다.

1. 개인적으로 추천하는 입문 기기 — Comma Two(C2)

개인적으로는 현재 사용하려는 차량이 C2를 지원한다면, 처음 입문하시는 분이나 기존 C2 사용자 모두 C2를 유지하는 것도 충분히 좋은 선택이라고 생각합니다.

그 이유는 가성비입니다.

앞으로 차량을 교체하거나 업그레이드할 시점이 되면 자율주행 관련 기술과 차량의 성능도 지금보다 많이 발전해 있을 것입니다. 또한 그때쯤이면 Comma에서도 C5, C6 등 새로운 세대의 기기가 출시되어 있을 수도 있습니다.

전자기기는 시간이 지날수록 계속 발전합니다.

따라서 지금 당장 많은 비용을 들여 최신 기기로 교체하기보다는, 현재 차량에서 사용할 수 있는 기기를 합리적인 가격으로 사용하다가 추후 차량이나 기기를 함께 업그레이드하는 것이 더 효율적인 선택일 수 있습니다.

물론 예산에 여유가 있고 최신 하드웨어를 사용하고 싶으시다면 현재 최신 기기를 구매하시는 것도 좋은 선택입니다.

2. Comma Two(C2)의 단점과 내구성

C2의 가장 큰 단점은 내부에 사용되는 스마트폰 기반 메인보드입니다.

C2는 스마트폰인 LeEco Le Pro 3 계열의 하드웨어를 기반으로 제작되었습니다.

문제는 해당 스마트폰이 이미 단종된지 10년 되는 제품이라는 점과, 스마트폰용으로 설계된 메인보드를 오픈파일럿 구동에 활용한다는 점입니다.

오픈파일럿은 장시간 작동하면서 프로세서에 지속적인 부하를 주는 프로그램이기 때문에, 일반적인 스마트폰 사용 환경과는 차이가 있습니다.

이러한 특성으로 인해 메인보드의 내구성과 수명에 대한 부담이 있으며, 실제 사용 경험에 따라 메인보드 교체가 필요한 경우도 있습니다.

개인적인 사용 경험을 기준으로 C2 메인보드의 교체 주기를 약 12~18개월 정도로 예상하고 있습니다. 다만 이는 모든 기기에 동일하게 적용되는 공식 수명이 아니며, 사용 환경과 발열 관리 등에 따라 차이가 발생할 수 있습니다.

그렇다면 C2의 장점은 무엇일까요?

• 메인보드 가격이 비교적 저렴합니다.

• 중고 및 교체용 부품을 구하기가 비교적 수월합니다.

• 메인보드 교체 작업의 난이도가 높은 편은 아닙니다.

• 스마트폰 분해 및 수리 경험이 있다면 직접 교체를 시도할 수 있습니다.

  즉, 메인보드 수명이라는 단점은 있지만 부품 가격과 수리 접근성이 좋다는 장점도 있습니다

  C2를 구매하신다면 기기 가격뿐 아니라 추후 메인보드 교체 비용까지 고려하는 것이 좋습니다

3. 중고 Comma Three(C3), C3X 구매는 어떨까요?

중고 C3 또는 C3X를 구매하는 것도 충분히 고려할 만한 선택입니다.

C2보다 새로운 하드웨어를 사용할 수 있고, 최신 세대의 브랜치와 기능을 활용할 수 있는 장점도 있습니다.

다만 여기서 반드시 고려해야 할 부분이 있습니다.

바로 구매 이후의 AS와 유지보수 문제입니다.

정품 Comma 제품은 기본적으로 Comma 측의 공식 수리 지원을 받아야 하는 경우가 있습니다. 하지만 해외에서 직접 수리를 진행해야 하므로 연락, 배송, 수리 기간 등 여러 가지 불편함이 발생할 수 있습니다.

특히 구형 기기는 부품 수급 문제가 발생할 수 있습니다.

개인적으로 확인한 사례와 경험을 기준으로 보면 다음과 같은 부분을 주의해야 합니다.

Comma Three(C3)

• C2보다 발전된 하드웨어를 갖춘 기기입니다.

• 고장 발생 시 공식 수리가 거의 불가능합니다

• 중고 구매 시 화면, 카메라, 전원 및 내부 상태를 꼼꼼히 확인해야 합니다.

Comma Three X(C3X)

• C2보다 발전된 하드웨어를 갖춘 기기입니다.

• 다만 공식 AS 비용과 수리 가능 여부를 반드시 고려해야 합니다.

• 기본적으로 500달러 이상의 비용이 발생할 수 있으므로 구매 전 확인이 필요합니다.

C4 역시 마찬가지입니다. 최신 하드웨어라는 장점은 있지만, 구매 가격과 향후 AS 및 유지보수 가능성까지 함께 고려해야 합니다.

※ 위 수리 비용은 모든 고장에 적용되는 공식 고정 가격이 아닙니다. 실제 수리 가능 여부와 비용은 고장 부위 및 부품 수급 상황에 따라 달라질 수 있습니다.

콤마공식에서 수리비는 기본이 500불 부터 시작됩니다

4. 그렇다면 어떤 기기를 구매하는 것이 좋을까요?

개인적으로는 다음과 같이 생각합니다.

① 가성비를 가장 중요하게 생각하시는 분

현재 차량이 지원한다면 C2를 추천합니다.

초기 구매 비용을 줄일 수 있고, 부품 교체와 유지보수 측면에서도 장점이 있습니다.

② 최신 기기를 저렴하게 사용하고 싶은 분

상태가 좋은 중고 C3X를 고려해 볼 수 있습니다.

다만 구매 가격만 보지 말고 고장 이력과 AS 가능 여부를 반드시 확인해야 합니다.

③ 장기간 최신 하드웨어를 사용하고 싶은 분

Comma Four(C4)를 고려할 수 있습니다.

최신 세대의 하드웨어와 지원되는 소프트웨어 환경을 활용할 수 있다는 장점이 있습니다. 다만 본인의 차량과 원하는 브랜치가 실제로 지원되는지 먼저 확인해야 합니다.

5. 마지막으로 드리는 말씀

오픈파일럿 기기는 무조건 비싼 제품이나 최신 제품이 좋은 선택이라고 생각하지 않습니다.

가장 중요한 것은 본인의 차량에 맞는 기기를 선택하고, 원하는 브랜치를 안정적으로 사용할 수 있는지 확인하는 것입니다.

특히 중고 기기를 구매하실 때는 기기의 외관이나 가격만 보지 마시고, 실제 작동 상태와 향후 수리 가능성까지 함께 확인하시기 바랍니다.

개인적으로는 C2를 사용할 수 있는 차량이라면 당장 무리해서 최신 기기로 교체하기보다는 C2를 합리적으로 활용하는 것도 좋은 방법이라고 생각합니다.

기기 구매 전에는 반드시 차량 호환성부터 확인하시기 바랍니다.

궁금하신 사항이나 본인 차량에 맞는 기기가 무엇인지 확인이 필요하신 분들은 커뮤니티에 질문을 남겨주시면 됩니다.

오파뉴스는 openpilot 관련 소식과 정보를 모아 회원분들이 최근 동향을 편하게 살펴볼 수 있도록 정리하는 게시판입니다.

openpilot은 꾸준히 개발되며 버전과 기능, 지원 차량, 기기, 관련 프로젝트에 변화가 이어지고 있습니다. 관련 소식이 GitHub, Discord, Reddit 등 여러 곳에 흩어져 있어 모두 직접 확인하기 어려울 수 있습니다. 오파뉴스에서는 이런 정보를 찾아 필요한 내용을 정리해 전달하겠습니다.

주로 다음과 같은 소식을 다룹니다.

• openpilot의 주요 업데이트와 변경사항
• 새로운 기능과 개발 진행 상황
• comma 기기 및 관련 하드웨어
• 차량 지원과 호환성
• GitHub의 주요 개발 내용과 이슈
• 해외 커뮤니티에서 주목받는 소식
• 국내외 openpilot 관련 정보와 참고 자료

게시물을 읽을 때 참고해 주세요

오파뉴스에 올라오는 내용이 모두 공식 발표인 것은 아닙니다. 공식적으로 확인된 정보는 가능한 한 출처를 함께 표시하고, 개발 중인 기능이나 커뮤니티에서 논의되는 내용은 확인된 범위를 구분해 전달하겠습니다.

openpilot은 빠르게 개발되고 있어 게시 당시의 정보가 이후 업데이트로 바뀔 수 있습니다. 특히 개발 중이거나 테스트 단계인 기능은 실제 배포 버전과 다를 수 있으니 참고해 주세요.

잘못된 내용이나 추가로 확인된 정보가 있다면 댓글이나 게시판을 통해 알려주세요. 확인 후 수정하거나 내용을 보태겠습니다.

오파뉴스가 openpilot에 어떤 변화가 있는지 편하게 확인할 수 있는 게시판이 되도록, 새 소식을 찾아 정리해 공유하겠습니다.

OP TECH 운영진

openpilot 설치와 설정, 기기 정보, 차량별 적용 내용이 궁금하다면 질문을 올리기 전에 자료실을 먼저 확인해 주세요.

자료실에는 openpilot을 처음 사용하는 분부터 기존 사용자까지 참고할 수 있도록 관련 정보를 정리하고 있습니다. 자주 묻는 내용과 여러 회원에게 도움이 될 자료도 계속 추가하겠습니다. 먼저 살펴보시면 필요한 정보를 찾는 데 도움이 되고, 비슷한 질문이 반복되는 일도 줄일 수 있습니다.

자료실에서 원하는 내용을 찾지 못했거나, 읽어도 이해되지 않는 부분이 있다면 편하게 질문해 주세요. 차량 정보, 사용 중인 기기, openpilot 버전, 현재 증상을 함께 적어주시면 다른 회원들이 상황을 파악하고 답변하기 쉽습니다.

자료실을 openpilot 사용에 필요한 정보를 찾아볼 수 있는 공간으로 꾸준히 채워가겠습니다. 커뮤니티를 이용하실 때 자료실도 한 번씩 확인해 주세요.

OP TECH 운영진

OP TECH는 openpilot 관련 정보와 사용 경험을 나누는 커뮤니티입니다.

모두가 편안하고 유익하게 이용할 수 있도록 아래 사항을 지켜주세요.

1. 서로 예의를 지켜주세요

의견이 다르더라도 상대방을 존중해 주세요. 욕설, 비방, 조롱, 인신공격,

시비성 댓글처럼 다른 회원에게 불쾌감을 줄 수 있는 행동은 삼가주시기 바랍니다.

2. 확인되지 않은 정보는 구분해 주세요

openpilot의 작동 결과는 차량, 기기, 소프트웨어 버전, 설정에 따라 달라질 수 있습니다.

개인적인 경험이나 확인되지 않은 내용은 사실로 단정하지 말고, 개인 의견이나 참고 정보임을 밝혀주세요.

3. 안전 관련 내용을 신중하게 다뤄주세요

openpilot과 관련 장치는 운전자의 주의와 책임을 대신하지 않습니다.

주행 중에는 항상 전방을 살피고, 언제든 직접 차량을 제어할 수 있어야 합니다.

안전장치를 무력화하거나 위험한 주행을 유도하는 등 다른 사람을 위험에 빠뜨릴 수 있는 게시물은 운영진 판단에 따라 제한될 수 있습니다.

4. 개인정보를 보호해 주세요

전화번호, 주소, 이메일, 차량번호, 계정정보 등 본인이나 다른 사람의 개인정보를 게시하지 않도록 주의해 주세요.

차량 화면이나 주행 영상, 로그 파일을 공유할 때는 위치정보나 개인정보가 들어 있지 않은지 확인한 뒤 올려주세요.

5. 저작권과 출처를 지켜주세요

다른 사이트, 커뮤니티, 유튜브, GitHub 등의 자료를 공유할 때는 가능한 한 원문 출처를 함께 남겨주세요.

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같거나 비슷한 질문이 이미 올라와 있을 수 있습니다. 먼저 게시판과 자료실을 검색하면 필요한 정보를 더 빨리 찾을 수 있습니다.

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최근 openpilot에서 주목받는 변화 중 하나가 Chestnut입니다.

새로운 comma 기기가 아니라, comma four에 외장 GPU(eGPU)를 연결해 더 큰 주행 모델을 실행하도록 만든 시스템입니다.

Chestnut이 필요한 이유

기존 comma 장치는 차량 안에서 적은 전력으로 AI 주행 모델을 실행하도록 설계됐습니다.

하지만 모델이 커질수록 필요한 연산량도 늘어납니다.

Chestnut은 comma four에 데스크톱 GPU를 연결해 이런 연산 부담을 덜고,

더 큰 Big Model을 실행할 수 있게 합니다. comma.ai는 Chestnut과 함께

기존 openpilot 모델보다 큰 Chestnut-class 모델도 공개했습니다.

간단히 표현하면, 기존에는 comma four에서 소형 모델을 실행했다면

Chestnut을 연결한 뒤에는 GPU를 활용해 대형 모델을 실행하는 구조입니다.

comma four + Chestnut + GPU → Big Model 실행

구성과 가격

Chestnut은 USB를 통해 comma four가 PCIe GPU를 사용할 수 있도록 연결하는 역할을 합니다.

comma four → USB 연결 → Chestnut → 데스크톱 GPU

공식 완제품에는 AMD Radeon RX 9060 8GB GPU가 포함됩니다.

GPU와 전원공급장치를 직접 준비해 사용하는 Tiny Chestnut도 있습니다.

원문에 적힌 공식 판매가는 Tiny Chestnut $249부터, GPU 포함 구성 $799입니다.

Big Model 실행에 문제가 생기면

현재 openpilot 코드에는 Big Model을 불러오거나 실행하는 데 문제가

생겼을 때 기존 Small Model로 전환하는 fallback 처리가 있습니다. 따라서 Chestnut을 연결해도

모든 주행 연산이 GPU 하나에만 의존하는 구조는 아닙니다.

Chestnut 전용 openpilot 브랜치

공식 openpilot에는 Chestnut 전용 브랜치가 따로 있습니다.

• release-chestnut: 정식 Chestnut 릴리스
• release-chestnut-staging: 정식 배포 전에 업데이트를 먼저 받아보는 브랜치
• nightly-chestnut: 최신 개발 버전. 안정성은 보장되지 않음
• nightly-chestnut-dev: nightly 기반에 일부 차량용 실험 기능을 포함한 브랜치

따라서 Chestnut은 GPU만 연결하면 기존 openpilot에서 자동으로 Big Model이

실행되는 액세서리라기보다, 하드웨어와 Chestnut 대응 소프트웨어가 함께 작동하는 시스템입니다.

Chestnut과 Jetlink의 차이

Jetlink도 외부 연산 자원을 활용해 Big Model을 실행하려는 방식이지만, Chestnut과 구성은 다릅니다.

Chestnut은 comma four에 전용 Chestnut 하드웨어와 외장 GPU를 연결합니다.

Jetlink는 Mac, iPhone, iPad, Jetson Orin Nano, Linux PC 같은 외부 장치의 연산 성능을 이용하려는 방식입니다.

• Chestnut: 전용 eGPU 하드웨어
• Jetlink: 다른 컴퓨터나 모바일 기기의 연산 성능을 활용하는 실험적 방식

Jetlink는 comma.ai의 공식 Chestnut을 대체하는 솔루션이 아니라, Zoompilot 쪽에서 진행하는 실험 프로젝트라는 점도 구분해야 합니다.

현재 단계에서 볼 점

Chestnut과 Big Model 생태계는 계속 개발되고 있습니다.

openpilot에서도 관련 안정성을 개선하는 작업이 이어져 왔고, sunnypilot 커뮤니티에서는

Big Model 오류나 fallback 사례도 보고됐습니다.

그러므로 Chestnut을 장착하면 기존 openpilot보다 주행 성능이 반드시 좋아진다고 단정하기는 어렵습니다.

지금은 더 큰 AI 주행 모델을 차량에서 실행할 수 있도록 연산 한계를 넓히는 플랫폼으로 보는 편이 정확합니다.

주목할 점

Chestnut의 의미는 GPU를 추가하는 데 그치지 않습니다.

openpilot이 더 큰 주행 모델을 사용할 수 있는 기반을 마련한다는 데 있습니다.

차량 내부의 제한된 연산 성능에 맞춰 모델을 최적화하는 방식에서,

데스크톱 GPU의 연산 자원을 차량에 연결하는 방식으로 선택지가 넓어집니다.

앞으로는 차량 내부 소형 모델, Chestnut 기반 Big Model, Jetlink처럼 외부

컴퓨터를 이용하는 방식이 함께 발전할 수 있습니다. 아직 초기 단계인 만큼 실제 성능과 안정성이 어떻게 자리 잡을지 지켜볼 만합니다.

어떤 브랜치 좋구 어떤 브랜치 안좋다 가 없습니다

차량지원 가능하고 본인 스타일에 맞는게 가장좋은겁니다

브랜치 설치방법은  해당카페 참고 바랍니다

바오트레이드 브랜치설치 블로그

https://blog.naver.com/PostView.naver?blogId=yinzu9999&logNo=

223368965342&categoryNo=8&parentCategoryNo=0&viewDate=¤tPage=

1&postListTopCurrentPage=&from=postList&userTopListOpen=true&user

TopListCount=5&userTopListManageOpen=false&userTopListCurrentPage=1

써니오파 sunnyc-op 

https://github.com/sunnyc-op/openpilot

브랜치중에 bolt_0814_eon ,  hkg_long_eon , hkg_0817_eon , opkr_eon , voltpilot 등 있는데

사실상은 hkg_long_eon만 사용가능하다고 봐야합니다 기타 브랜치 작동여부는 직접 테스트후 글 남겨주시면

해당 자료실 정보에 반영해드리겠습니다

드래곤 파일러 dragonpilot

https://github.com/dragonpilot/dragonpilot/tree/r2

https://github.com/KINGBEAKSUU/malibu/tree/lp-dp-beta2

https://github.com/dragonpilot/dragonpilot/tree/d2

https://github.com/dragonpilot/dragonpilot/tree/deprecated-beta2

바오트레이드 포크

https://github.com/baopilot/openpilot/tree/dp_c2

드래곤 파일럿d2 동일버전에 운전자 감시 제거버전입니다

볼트ev 전용 

분주한 호랑이님 브랜치

https://github.com/ds5ajd/openpilot/tree/0814

볼트ev용 브랜치이며 설치시 브랜치는 꼭 0814만 해당됩니다

( 2026 / 10/ 03일 ) 판다 내장형기기는 플래싱 안되는 경우가있습니다

바오트레이드 포크

https://github.com/baopilot/openpilot/tree/bolt_c2

기존 분주한 호랑이님 브랜치 포크 한글화 및 일부 설치파일 간편화해서 설치가 빠릅니다

볼트euv 용

기본적으로 드래곤 파일럿으로 사용됩니다 어떤포크 사용할지는 본인선택입니다

여기서 추가로 한개 포크를 더 올립니다

https://github.com/isprowor/openpilot

브랜치중 여러개있는데 최신은 2225입니다

volt 용

https://github.com/isprowor/KANS-0.8.13

gomtings님 브랜치 ( 넥쏘 최적화? )

https://github.com/gomtings/op_hyundai/tree/forNEXO

바오트레이드 포크

https://github.com/baopilot/openpilot/tree/nexo_c2

기존 gomtings님 브랜치 포크 일부 설치파일 간편화해서 설치가 빠릅니다

바오트레이드 포크

https://github.com/baopilot/openpilot/tree/dh_c2

기존 듀랑고( moncler0578 ) 님 브랜치 포크입니다 ( 제네시스 DH )

crwusiz 님 브랜치

https://github.com/crwusiz/openpilot/tree/master0814_c2

제이엠테크엔 사장님 직접 커스텀 하신 브랜치

디토님 브랜치

https://github.com/openpilotkr/openpilot/tree/OPKR_C2

국내 가장 많이 쓰는 브랜치이며 오리지널 opkr 입니다

바오트레이드 포크

https://github.com/baopilot/openpilot/tree/opkr_c2

디토님 브랜치 포크 운전자 감시 켜기 끄기를 ui화면에 표시 및 일부 설치파일 간편화해서 설치가 빠릅니다

네오키님  브랜치

https://github.com/egreen-park/neokii

바오트레이드 포크

https://github.com/baopilot/openpilot/tree/neokii_c2

기존 네오키님 브랜치 포크 일부 설치파일 간편화해서 설치가 빠릅니다

당근파일럿(apilot-c2)

https://github.com/ajouatom/openpilot/tree/apilot-c2

바오트레이드 포크

https://github.com/baopilot/openpilot/tree/apilot_c2

기존 당근파일럿(apilot-c2) 브랜치 포크 일부 설치파일 간편화해서 설치가 빠릅니다

isprowor ( G90 최적화? )

https://github.com/isprowor/apilot_c2_G90

1. Comma Two(콤마2) — 2020년 출시

Comma Two는 2020년에 출시된 오픈파일럿 전용 하드웨어 기기입니다.

스마트폰을 개조해 사용하던 기존 방식에서 벗어나, 오픈파일럿 구동을 목적으로 설계된 독립형 기기라는 점이 특징입니다.

주요 하드웨어 사양 및 특징

프로세서: Qualcomm Snapdragon 820

전방 카메라: Sony IMX298

냉각 시스템: 자체 설계 쿨링 시스템

실내 카메라: 적외선(IR) 카메라 및 LED 조명

Comma Two는 프로세서와 카메라뿐 아니라 냉각 구조와 카메라 시스템까지 하나의 기기에 통합한 것이 특징입니다

1-1. 시중에서 볼 수 있는 Comma Two 제품

현재 유통되는 제품 중 Comma Two 형태의 기기는 크게 다음 세 가지로 구분할 수 있습니다.

각 제품은 외형뿐 아니라 내부 설계 방식과 냉각 구조에서도 차이가 있습니다

1. 정품 Comma Two

2. 미스터원(Mr. One) 버전 Comma Two

정품 Comma Two를 기준으로 외형과 내부 구성을 복제한 제품입니다.

정품과 1:1 복제를 목표로 제작되었습니다.

3. 바오트레이드(BaoTrade) 버전 Comma Two

기존 Comma Two의 컨트롤보드( uno ) 설계 자료를 연구해 별도의 컨트롤 보드를 제작한 제품입니다.

또한 알루미늄 하우징을 적용해 열을 외부로 전달하는 방열 구조를 개선한 것이 특징입니다

실제로 바오트레이드 사장님께 문의했을때 알루미늄 방열 효과가 아주 훌율했다고 합니다

또는 여러 실제 사용자분 리뷰 또는 타 커뮤니티 등 글 자료로 방열은  c2중에서 가장 좋은것으로 보입니다

( 바오트레이드 제품중 bao c2 가 있고 EON+ Kit  제품 있습니다

아래 EON+ Kit 제품 설명있으니 참고바랍니다 )

2. EON 기반 스마트폰 개조형 기기

Comma Two가 출시되기 전부터 OnePlus 3T, Le Pro 3 등의

스마트폰을 활용해오픈파일럿을 구동하는 여러 개조형 제품이 사용되었습니다.

이러한 제품은 기존 스마트폰의 메인보드를 활용하고,

외장 케이스와 카메라·연결 부품 등을 조합해 차량에 장착할 수 있도록 구성한 형태입니다.

외형이 Comma Two와 비슷하더라도 내부 하드웨어가 다를 수 있습니다.

따라서 스마트폰 메인보드를 활용한 개조형 기기는 정품 Comma Two와 구분해

EON 기반 기기 또는 EON+ Kit 계열로 분류하는 것이 적절합니다.

EON은 초기 오픈파일럿 하드웨어 플랫폼의 명칭이며, EON Dashcam DevKit은 관련 하드웨어 개발 플랫폼입니다.

시중의 모든 개조형 제품이 동일한 설계나 부품을 사용하는 것은 아니므로 제품별 구성을 확인해야 합니다.

쉽게 얘기하면

판다내장형은 c2

판다외장형은 EON 기반 기기 또는 EON+ Kit 입니다

바오트레이드 알루미늄 이온+킷

바르게(barghe) 제품

중국발 제품

그 이외도 무액정 소형 기기들

무액정 킷 제품은 모양은 c4지만 사실상 OnePlus 3T 보드로 개조한 제품이구

발열이 일반 킷 제품보다 훨씬 더 많습니다

방열면에서도 아주 약합니다 

NHTSA 조사: 2026년 9월 21일 예비조사(PE26007)가 시작됐습니다. comma three/3X/four 및 openpilot이

관련된 것으로 보고된 5건의 충돌사고가 대상이며, 이 중 2건에서 총 3명 사망, 4건에서 11명 부상이 보고됐습니다.

공통적으로 주행 차로의 정지 또는 저속 차량과 충돌했다는 점을 NHTSA가 들여다보고 있습니다.

아직 안전 결함이 확정된 단계는 아닙니다.

포크(fork)도 조사 포인트: 일부 사고에서는 순정 openpilot이 아니라

수정된 제3자 소프트웨어가 사용됐을 가능성이 있어, NHTSA가 실제 사고 당시

어떤 소프트웨어가 동작했는지도 확인하고 있습니다. TechCrunch

최근 기술 이슈: GitHub에서는 carState.cumLagMs가 지속 증가하고 일부 사용자가

LKAS 오류를 보고한 이슈가 올라와 있습니다. GitHub comma four에서는

카메라/Qualcomm DSP 관련 오류와 camerad 재시작 문제도 보고됐습

한편 최신 공개 릴리스는 openpilot 0.11.1로, 운전자 모니터링 모델·카메라 영상 처리·comma four 열 관리 등이 개선됐습니다.

최근 openpilot 커뮤니티에서 Jetlink라는 프로젝트가 개발되고 있습니다.

Jetlink는 comma.ai가 공식 출시한 제품이나 openpilot의 공식 기능은 아닙니다.

comma 기기에서 처리하기 어려운 대형 AI 주행 모델의 연산을 외부 컴퓨터에 맡기려는 커뮤니티 프로젝트입니다.

1. 왜 외부 연산이 필요한가?

openpilot 0.11.2부터 새로운 주행 모델과 함께 880M 파라미터의 Big Model과

이를 외부 GPU에서 실행하는 기능이 추가됐습니다. GitHub

comma 기기 자체의 성능에만 의존하지 않고, 별도의 GPU로 더 큰 주행 모델을 실행하는

방식도 공식 openpilot에 도입되기 시작한 셈입니다.

이와 관련해 자주 언급되는 프로젝트가 Chestnut입니다.

2. Chestnut과 Jetlink의 관계

Chestnut과 Jetlink는 별개의 프로젝트이며, Jetlink가 Chestnut을 기반으로 만들어진 것도 아닙니다.

두 프로젝트는 comma 기기 외부의 연산 성능을 이용해 대형 주행 모델을 실행하려 한다는 공통점이 있습니다.

Chestnut은 comma.ai의 공식 eGPU 경로입니다. openpilot 공식 저장소에는

일반 release 브랜치와 별도로 release-chestnut, release-chestnut-staging, nightly-chestnut,

nightly-chestnut-dev 브랜치가 있습니다. GitHub

Jetlink는 별도의 외부 컴퓨터나 연산 장치를 활용하려는 커뮤니티 프로젝트입니다.

두 방식을 간단히 구분하면 다음과 같습니다.

- Chestnut: comma.ai가 공식 지원하는 eGPU 방식

- Jetlink: 사용자가 가진 외부 연산 장치를 활용하려는 커뮤니티 방식

그래서 Jetlink를 “저렴한 Chestnut”이라고 부르기보다는, 비슷한 목적을 다른 방식으로 구현하려는 프로젝트라고 보는 편이 맞습니다.

3. Jetlink의 기본 아이디어

Jetlink는 comma 기기가 모든 AI 연산을 직접 처리하는 대신, 외부 컴퓨터에 일부 무거운 연산을 맡기는 방식입니다.

comma 기기 → 외부 컴퓨터 → 대형 AI 모델 연산

이 구조를 통해 NVIDIA 계열의 연산 장치나 고성능 컴퓨터처럼 comma 기기보다

강력한 하드웨어를 모델 실행에 활용할 가능성이 생깁니다.

다만 Jetlink는 아직 개발 중인 커뮤니티 프로젝트입니다. 컴퓨터를 USB로 연결하면

바로 쓸 수 있는 단계는 아니며, comma 기기와 브랜치, 외부 연산 장치, 드라이버, 모델 실행 환경이 서로 맞아야 합니다.

4. Chestnut과의 차이

Chestnut은 openpilot에서 공식 지원된다는 점이 Jetlink와 가장 다릅니다.

openpilot에는 Chestnut 전용 release와 nightly 브랜치가 따로 있고, 소스 코드에는 GPU

상태 확인, Big Model 실행, 문제가 생겼을 때 작은 모델로 전환하는 처리도 포함되어 있습니다. GitHub

Jetlink는 전용 공식 eGPU 구성에 한정하지 않고, 다른 외부 컴퓨터의 연산 능력을 활용하는 방향을 실험합니다.

두 프로젝트는 대형 주행 모델을 외부에서 연산한다는 목표를 서로 다른 방식으로 시도한다고 보면 됩니다.

5. Android나 스마트폰 활용은?

Jetlink와 관련해 스마트폰이나 모바일 SoC의 연산 성능을 활용하려는 시도도 관심을 받고 있습니다.

최신 Snapdragon이나 Apple Silicon 계열 칩을 외부 Worker처럼 활용하려는 아이디어입니다.

다만 이를 일반 사용자를 위한 정식 Android 지원으로 이해해서는 안 됩니다.

현재는 개발과 테스트가 진행 중인 실험적인 영역으로, 앱을 설치하고 comma에 연결하면 바로 쓸 수 있는 완성형 기능과는 다릅니다.

6. 현재 확인할 점

openpilot은 외부 GPU를 이용한 Big Model 지원을 시작했습니다.

공식 openpilot 0.11.2 릴리스에는 880M 파라미터 Big Model과

외부 GPU 지원이 명시되어 있고, Chestnut 전용 브랜치도 운영되고 있습니다.

GitHub Jetlink는 전용 하드웨어에만 의존하지 않고, 이미 가진 외부 컴퓨터나

다른 고성능 연산 장치를 활용하려는 방향을 살펴봅니다.

이런 방식으로 기존 comma 기기에서 더 다양한 AI 모델을 실험할 가능성이 생길 수 있습니다.

아직 개발 단계인 만큼 실제 차량에 적용하기 전에는 안정성, 지연 시간, 지원 기기와 브랜치를 충분히 확인해야 합니다.

정리

Chestnut과 Jetlink는 목적은 비슷하지만 서로 다른 프로젝트입니다.

Chestnut은 comma.ai가 공식 지원하는 eGPU 방식이고,

Jetlink는 외부 연산 장치의 성능을 활용해 대형 주행 모델을 실행하려는 커뮤니티 프로젝트입니다.

- Chestnut: 공식 eGPU 경로

- Jetlink: 외부 컴퓨터 활용을 시도하는 커뮤니티 경로

openpilot이 0.11.2부터 Big Model과 외부 GPU를 공식 지원하기 시작한 만큼, 외부 연산 장치를 어떻게 활용할지도 openpilot 커뮤니티의 개발 방향 중 하나가 될 것 같습니다. GitHub

공식 openpilot 저장소에서 Chestnut용 설치 브랜치도 확인할 수 있습니다.

EON Dashcam DevKit (2017)

OnePlus 3T 폰 기반 제작된 커스텀 방열 케이스 콤마 1세대 제품

스마트폰 개조를 벗어나, 오직 '오픈파일럿 구동'만을 위해 설계된 최초의 자체 폼팩터 기기입니다.

주요 부품 및 스펙: 퀄컴 스냅드래곤 820 프로세서, 소니 IMX298 전방 카메라,

자체 설계 쿨링 시스템, 적외선(IR) 카메라 및 LED 조명.

하드웨어 아키텍처를 완전히 갈아엎은 하이엔드 모델입니다.

이때부터 오픈파일럿의 성능이 폭발적으로 상승했습니다.

주요 부품 및 스펙: 퀄컴 스냅드래곤 845, 2개의

전방 카메라(광각/협각) + 1개의 실내 카메라, 120dB 자동차 등급 HDR 센서, OLED 디스플레이.

comma three의 우수한 성능은 유지하되, 내부 설계를 단순화하여 원가를 대폭 절감한 대중화 모델입니다

하드웨어 비용을 다시 한 번 혁신하여 1,000달러 미만으로 낮추고, 최신 AI 모델 구동에 최적화된 최신형 모델입니다

주요 부품 및 스펙: 차세대 고성능 NPU(신경망 처리 장치) 탑재 프로세서, 한층 업그레이드된 초광각 광학 렌즈, 향상된 열 관리 시스템.

오픈파일럿(openpilot)은 조지 핫츠(George Francis Hotz)이 2015년에 설립한 comma.ai에서 시작되었습니다.

조지 핫츠(George Francis Hotz) 은 온라인 닉네임 '지오핫(geohot)'으로 더 잘 알려진 천재 해커인물입니다

세계최초로 아이폰 및 플레이스테이션 해킹하여 아이돌급 유명세를 탔습니다

1. 야심 찬 완제품 출시 시도 (2016년 9월)

comma.ai는 기존 차량(혼다, 아큐라 등)에 장착하면 차선 유지와 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 기능을

제공하는 999달러짜리 하드웨어 'comma one'을 발표했습니다.

일반 자동차를 테슬라처럼 만들어주는 획기적인 '완제품'을 판매하는 것이 초기 목표였습니다.

2. 규제 당국의 제동과 전격적인 프로젝트 취소 (2016년 10월)

발표 불과 한 달 뒤, 미국 도로교통안전국(NHTSA)이 안전성 입증을 요구하며

판매 금지를 경고하는 공식 서한을 보냈습니다. 관료주의와 지루한 법적 공방을

극도로 싫어했던 조지 핫츠는 정부 규제에 맞춰 문서를 증명하고 승인을 기다리는

대신, 'comma one'의 출시 자체를 그 자리에서 즉각 취소해 버립니다.

3. 위기를 기회로 바꾼 신의 한 수, 오픈소스 개방 (2016년 11월 30일)

완제품 판매길이 막히자 조지 핫츠는 자율주행 핵심 소프트웨어인 '오픈파일럿'의 코드를

깃허브(GitHub)에 전면 무료로 공개(MIT 라이선스)하는 파격적인 우회로를 선택합니다.

이 결정으로 comma.ai의 사업 모델은 '엄격한 규제를 받는 자율주행 완제품 판매'에서 '연구 목적의

무료 소프트웨어와 이를 구동할 수 있는 하드웨어 키트 판매'로 완전히 뒤바뀌었습니다.

법적 규제를 피하는 동시에 전 세계 수많은 개발자와 사용자들이 자발적으로 주행 데이터를 모으고

코드를 발전시키는 현재의 거대한 오픈파일럿 생태계가 탄생했으며

이에 가장 대표적인것은 드래곤 파일럿 ( dragon pilot ) , 써니 파일럿 ( sunny pilot ) 입니다